自动化机器人由什么组成

自动化机器人一般由执行器、驱动装置、检测装置、控制系统和复杂机械组成。

执行器

为机器人本体，其手臂一般采用空间开链连杆机构。移动副（旋转副或移动副）通常称为关节，关节的数量通常是机器人的自由度。根据关节构型和运动坐标形式的不同，机器人执行器可分为直角坐标型、圆柱坐标型、坐标型和关节坐标型。出于拟人化考虑，机器人身体的相关部分通常分别称为底座、腰部、手臂、手腕、手（手爪或末端执行器）和行走部分（用于移动机器人）。

驱动装置

是驱动致动器移动的机构。机器人根据控制系统发出的指令信号，借助动力元件进行动作。它输入电信号并输出线性和角位移。机器人使用的驱动装置主要是电动驱动装置，如步进电机、伺服电机等。此外，还使用液压、气动等驱动装置。

检测装置

用于实时检测机器人的运动和工作状态，并根据需要反馈给控制系统，与设定信息比较后调整执行器，确保机器人动作符合预定要求。作为检测装置的传感器大致可分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各个部分的内部状况，如每个关节的位置、速度和加速度，并将测量信息作为反馈信号发送给控制器，形成闭环控制。一种是外部信息传感器，用于获取机器人工作对象和外部环境的信息，使机器人的动作能够适应外部条件的变化，实现更高水平的自动化，甚至使机器人有一定的“感觉”，向智能化方向发展。例如，视觉和声音等外部传感器将工作环境的相关信息提供给工作对象，形成一个大的反馈回路，这将大大提高机器人的工作精度。

控制系统

一个是集中控制，即机器人的所有控制由一台微机完成。另一种是分散（阶段）控制，即使用多台微型计算机共享机器人的控制。例如，当上、下位机完成对机器人的控制时，主机往往负责系统的管理、通信、运动学和动力学计算，并向下位机发送命令信息；每个关节作为从关节，对应一个CPU进行插补操作和伺服控制处理，实现给定的运动，并将信息反馈给主机。根据作业任务的不同要求，机器人的控制方法可分为点控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

声明：转载此文是出于传递更多信息之目的，所转载的所有文章、图片、音频视频文件等版权归版权所有人所有，若侵犯了您的合法权益，请作者持权属证明与本网联系，我们将及时更正、删除，谢谢。 邮箱地址：3205845866@qq.com